Basic IK （Two Bone IK）

优点：准确、快速、开销小

缺点：不能作用与三根及以上的骨骼

FARBIK

基于位置的数值算法，从尾到头，再从头到尾进行位置迭代至目标距离阈值内，或达到迭代次数上限时结束计算

优点：不限制作用的骨骼数量，可以作用于一整条骨骼链
缺点：目标越轴时关节角度会发生跳变情况

跳变问题：

CCDIK

优点：解决了 FARBIK 的跳变问题、可以限制骨骼的最大旋转角度

缺点：当两个 CCDIK 同时作用了相同的骨骼时，CCDIK 后计算的骨骼会影响前计算的骨骼

FBIK（FullBody IK）

优点：可以解决跳变与共链问题，具有角度限制，可以作用于全身骨骼

缺点：性能消耗大

学习参考：bilibili.com/video/BV1Sz4y1d7bN?